ambientCGなどからTextureを簡単に入手できますが、解凍したファイル名が次のようになっています。

で、URPのマテリアルに設定するのはコレ↓

どれにどれを設定すればいいの?ってことで、備忘録的にまとめます。
【Unity】URPのMaterialに指定するTextureのMapはコレ
ファイル名とマテリアルのマップの対応は次のようになります。
| ファイル | マテリアル |
| XXX_Color | Base Map |
| XXX_NormalGL | Normal Map |
| XXX_NormalDX | なし |
| XXX_Displacement | Height Map |
| XXX_Metalness | Metaril Map |
| XXX_Roughness | なし |
| なし | Occlusion Map |
おそらくambientCGのテクスチャーはBlenderを使って作られているようなのだが、UnityとBlenderでテクスチャーに対する扱いが少し違う(らしい)。そのため完全に対応づくものはないようです。
対応づけようとすると、色々と変換をかまさないといけないっぽく、こちらのサイトを見てもらうのが良さそうです。ちなみに私はこのサイトで言っていることの半分も理解できていません。
とにかくインスタントに使えるように、上記の割り当てで割り当てられるものだけで、それっぽい見た目を作ることを優先すればいいかなと。